Peter Falk gifte sig med Alyce Mayo 1960 och skilde sig 1976. Han gifte sig sedan med skådespelerskan Shera Danese 1977, som medverkade flera gånger i hans serie Columbo. Falk dog 2011 vid 83 års ålder efter att ha levt med Alzheimers sjukdom och demens.
Efter hans död sade hans döttrar att de skulle minnas hans 'visdom och humor', enligt Metro - Main. Catherine Falk blev senare en förespråkare för familjers rättigheter och hävdade att hon hindrades från att träffa sin far under hans sista år på grund av förmyndarskapsarrangemang. Hon kampanjade för 'Peter Falk’s Law', som först antogs i New York och sedan har antagits i mer än ett dussin amerikanska delstater. Det exakta datumet för Jacqueline Falks död har inte offentliggjorts.